Theo Tam quốc diễn nghĩa, Lưu Bị sau khi lên ngôi đã lấy hiệu là Hán Trung Vương, sắc phong 5 vị dũng tướng gồm Quan Vũ, Trương Phi, Triệu Vân, Mã Siêu, Hoàng Trung – là Ngũ hổ thượng tướng (Ngũ hổ tướng).
Lưu Bị (161 – 223) tự là Huyền Đức, người huyện Trác, quận Trác thuộc U Châu, là một vị thủ lĩnh quân phiệt, hoàng đế khai quốc nước Thục Hán thời Tam quốc trong lịch sử Trung Quốc.
Do ảnh hưởng quá lớn từ tiểu thuyết Tam quốc diễn nghĩa, nên nhiều người cho rằng Lưu Bị là một người nhu nhược, không có tài năng gì, nhờ may mắn có các cận thần tài giỏi mà ông mới dựng được cơ nghiệp.
Lưu Bị hoàng đế khai quốc nước Thục Hán thời Tam quốc trong lịch sử Trung Quốc.
Trên thực tế, theo ghi chép trong Tam quốc chí của Trần Thọ cho thấy, Lưu Bị là một vị tướng có tài cầm quân, ứng phó linh hoạt, nhất là khả năng nhìn thấu nội tâm, thu phục nhân tài và khiến họ một lòng trung thành với mình, cả Tào Tháo cũng đánh giá rất cao tài năng của ông.
Trần Thọ trong Tam quốc chí có bình rằng: “Tiên Chủ là người cương nghị khoan hoà nhân hậu, hiểu lòng người kính kẻ sĩ, có phong độ của Hán Cao Tổ, có khí chất của bậc anh hùng. Đến lúc trao việc nước cho Gia Cát Lượng, mà lòng không ngờ vực, tin rằng vua tôi đều chí công, là điều chưa từng thấy xưa nay vậy”.
Khi Lưu Bị nương nhờ, Tào Tháo đối xử rất tốt với ông, cho ngồi cùng xe, hay ăn uống và bàn luận cùng nhau. Trong một cuộc nói chuyện, Tào Tháo từng nói: “Ngày nay anh hùng trong thiên hạ, chỉ có sứ quân (Lưu Bị) và Tháo này vậy. Lũ Bản Sơ (Viên Thiệu) chẳng đáng kể đến”.
Câu nói của Tào Tháo mang ý dò xét, nhưng cũng cho thấy Tào Tháo đánh giá rất cao tài năng của Lưu Bị, cho rằng ông có tài năng hơn hẳn những tướng cát cứ khác.
Quách Gia một mưu sĩ tài giỏi của Tào Tháo đánh giá Lưu Bị: “Có hùng tài mà rất được lòng người, không chịu ở dưới người, mưu tính của Lưu Bị chưa thể lường được vậy”.
Trong quá trình phát triển sự nghiệp, Lưu Bị tỏ ra là người giỏi chiêu hiền đãi sĩ. Ông đã thu phục được nhiều hào kiệt phò tá như: Gia Cát Lượng, Bàng Thống, Pháp Chính, Hứa Tĩnh, Mã Lương làm văn thần; Quan Vũ, Trương Phi, Hoàng Trung, Mã Siêu, Triệu Vân, Ngụy Diên làm võ thần. Ông không kể thân sơ, trọng dụng cả những người là thủ hạ cũ của Lưu Chương như Lý Nghiêm, Pháp Chính, Hoàng Quyền.
Lưu Bị là người nhân nghĩa nên đã thu phục được nhiều hào kiệt phò tá.
Xuất phát từ cuốn sử Tam quốc chí do Trần Thọ biên soạn vào thế kỷ thứ 3, dựa theo những cống hiến của các tướng lĩnh với nhà Thục Hán đã đặt 5 vị tướng ngang hàng và xếp vào cùng một quyển gọi là Quan Trương Mã Hoàng Triệu truyện. Còn sử sách không xác nhận khái niệm “Ngũ hổ tướng” dưới quyền Lưu Bị thời Tam quốc. Các sử gia khẳng định Triệu Vân không được đứng ngang hàng với 4 vị tướng kia.
Khi Lưu Bị xưng đế đã phong 4 chức vụ quân sự cao nhất cho 4 người: Quan Vũ là Tiền tướng quân, Trương Phi là Hữu tướng quân, Mã Siêu là Tả tướng quân và Hoàng Trung là Hậu tướng quân, còn Triệu Vân chỉ là Dực quân tướng quân (đương thời, chức vụ của Triệu Tử Long còn không bằng Ngụy Diên). Qua đó, dưới quyền Lưu Bị đương thời không có Ngũ hổ tướng, khái niệm này do nhà văn La Quán Trung theo Tam quốc chí và dân gian truyền lại mà đặt ra.
